国家重点实验室开放基金(MSV-2010-22)
- 作品数：3 被引量：10H指数：1
- 相关作者：姜杉刘筠冯文浩郭杰高学生更多>>
- 相关机构：天津大学天津市人民医院更多>>
- 发文基金：教育部“新世纪优秀人才支持计划”国家重点实验室开放基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 核磁共振环境下机器人驱动及控制传感技术研究被引量：1
- 2012年
- 核磁共振成像(MRI)导向下的机器人辅助微创手术,以其对软组织的高分辨率、高精度及高效微创等特点,近年来倍受国际医学界的青睐.但受核磁仪有限结构空间和高磁场强度的限制,传统的驱动方式及传感器无法在核磁共振环境下的机器人中使用.本文针对这一领域的应用特点,总结了目前国内外主要的核磁兼容驱动方式及传感器的技术难点,并通过国内外相关研究成果介绍了其原理、控制方法及设计制造方法.经过综合对比得出了各种方法的优缺点及各自的适用场合,并指出了该领域的发展方向.
- 姜杉郑鹏刘筠张震冯文浩郭杰
- 关键词：微创手术机器人驱动方式
- 基于非概率方法的医用机器人结构可靠性分析被引量：1
- 2015年
- 核磁共振图像(MRI)导航的手术机器人因兼顾了核磁共振图像的清晰度高和机器人的稳定性、精度好等优点而成为医用机器人研究的前沿,而可靠性分析是保证医用机器人安全应用的重要手段之一。针对医用机器人系统缺乏足够实验数据的缺点,提出一种非概率密度凸集可靠性模型,以安全域与变量全域的质量比值来表示和度量关键部件的可靠性。通过与其他可靠性模型的计算数值比较,验证了该密度凸集可靠性模型的合理性。通过整机的有限元分析,找出系统的薄弱环节及关键结构部件。在此基础上,采用有限元—神经网络(FEM-ANN)的方法拟合关键部件的结构响应,进而根据所提出的凸集理论对该部件进行可靠性评价,实例验证了该模型的合理性与可行性,并为医用机器人整机的结构优化设计奠定了基础。
- 赵胜丽姜杉高学生
- 关键词：医用机器人有限元
- 基于核磁图像导航的前列腺针刺手术机器人被引量：9
- 2012年
- 在对核磁共振图像(MRI)导航手术机器人设计需求进行分析的基础上,设计出一套可用于完成经会阴前列腺近距离粒子放射治疗手术的机器人系统.该系统具有5个自由度,通过核磁兼容气缸和超声波电机混合驱动,自主实现针体位姿调整和针刺操作.根据机器人系统动力学分析进行了驱动气缸选型.最后通过核磁兼容性实验和针刺精度实验,验证该机器人系统能够满足核磁兼容性要求,针刺精度为0.91mm.
- 郭杰姜杉冯文浩刘筠
- 关键词：机器人动力学
