中国博士后科学基金(20060400217)
- 作品数：3 被引量：35H指数：2
- 相关作者：祁亨年蒋梁中汪伟范路桥姚锡凡更多>>
- 相关机构：华南理工大学浙江林学院更多>>
- 发文基金：中国博士后科学基金广东省科技攻关计划广东省科技计划工业攻关项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 排爆机器人的研究现状及其关键技术被引量：30
- 2008年
- 综述了排爆机器人的国内外研究现状,介绍了排爆机器人的移动机构、基于计算机视觉的精确定位、导航、定位和路径规划、通讯和控制系统、多传感器信息融合等关键技术;并指出了此领域中存在的问题,提出了排爆机器人在标准化、模块化、控制系统智能化、通讯系统网络化等方面的发展趋势,为它的进一步设计与开发提供了一些有用的信息。
- 范路桥姚锡凡祁亨年杨武蒋梁中
- 关键词：排爆机器人智能机器人计算机视觉智能控制反恐
- 基于一种解析运动学模型的排爆机械臂联动遥操作技术被引量：4
- 2008年
- 联动遥操作是排爆作业中对排爆机械臂的一种有效和便捷的操作方式,也是排爆机器人研制中的难点。本文在D-H方法基础上,针对所设计的排爆机械臂的机械结构,提出了一种简化实用的基于3臂杆6自由度机械臂的解析运动学模型,该运动学模型能得到解析的正运动学方程和逆运动学方程,从而能实现在控制系统中的实时计算。本文详细描述了基于该解析运动学模型的排爆机械臂联动遥操作控制系统的设计。实验表明,采用该解析运动学模型能大大提高对排爆机械臂操作的效率和排爆作业精细程度。
- 祁亨年汪伟蒋梁中
- 关键词：机械臂遥操作运动学
- 基于双目立体视觉的排爆机器人自动目标抓取被引量：1
- 2008年
- 目前各种多关节、多自由度的排爆机器人在实战中都存在操作复杂、速度慢的问题。为此,基于双目立体视觉设计并实现了一个排爆机器人的目标物自动抓取系统。该系统能根据目标物在两摄像机获取的图像坐标计算其三维坐标,从而对机械臂进行轨迹规划和控制,完成目标物自动抓取。首先,建立了一个完整的双目立体视觉系统数学模型,然后,用张氏平面法标定两摄像机的内参数,再采用最小二乘法进行立体标定,得到双目立体视觉系统的外参数,从而根据目标物在左右摄像机成像得到的图像坐标计算其三维坐标。实验表明该系统能在满足作业精度要求的前提下,大大提高排爆作业的易操作性。
- 祁亨年汪伟蒋梁中
- 关键词：双目立体视觉排爆机器人摄像机标定
