福建省自然科学基金(2010J01268)
- 作品数：7 被引量：12H指数：2
- 相关作者：郑伟赵淳生彭晋民朱志宏王武更多>>
- 相关机构：福建工程学院南京航空航天大学福州大学更多>>
- 发文基金：福建省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：电气工程机械工程金属学及工艺自动化与计算机技术更多>>
- 一种非完整移动机器人开环迭代学习控制研究
- 2012年
- 针对非完整移动机器人的轨迹重复跟踪问题,提出了一种开环P型迭代学习控制算法。首先给出非完整移动机器人的运动学模型,并结合离散时域对轨迹跟踪问题进行描述,然后设计迭代学习控制器并在给定条件下证明了其收敛性;MATLAB仿真结果表明,随着迭代次数的增加,该算法能够有效改善动态不确定环境中系统的稳定性与收敛的快速性。
- 阮玉镇王武
- 关键词：非完整移动机器人迭代学习跟踪控制
- 基于RBF神经网络的不确定机械臂自适应反演控制研究
- 2014年
- 针对机械臂位置跟踪问题,基于RBF神经网络控制理论,提出了一种自适应反演控制方法.该方法利用反演控制技术解决了系统的非线性问题,通过神经网络对系统中不确定函数进行逼近,实现神经网络自适应反演控制,最后通过Lyapunov稳定性理论证明所得闭环系统的最终一致有界.仿真结果证明该算法的有效性.
- 阮玉镇王武
- 关键词：反演控制RBF神经网络自适应控制机械臂
- 应用于精密数控机床之超声电机
- 2010年
- 为了提高数控机床运动高速和高精度的要求,根据数控机床驱动的要求,结合超声电机具有响应速度快,定位精度高,体积小,无需减速齿轮可以输出低速等特点,分析了应用超声电机作为数控机床的驱动电机的可行性,通过分析了超声电机的运动原理,得到控制超声电机参数,通过试验讨论了作为数控机床进给驱动的超声电机控制方法,包括速度、位置反馈控制方式。
- 郑伟彭晋民周景亮朱志宏
- 关键词：数控机床超声电机反馈控制PID控制
- 超声电机位移分辨率特性研究被引量：6
- 2016年
- 超声电机作为一种新型特种电机,有着广泛的应用。由于超声电机应用压电陶瓷作为驱动元件,使得定子产生受迫振动驱动动子运动,从理论上具有高的位置分辨率,为了确定超声电机的位移分辨率,文章从超声电机运行机理出发,分析了影响超声电机位置分辨率的因素为定子/转子摩擦材料系统的瞬态响应。应用单片机作为控制器,通过程序控制超声电机驱动器,测试了旋转型行波超声电机的位置分辨率,得到旋转型超声电机的位置分辨率可以达到0.0078°。得到结论:得到了超声电机分辨率,且发现超声电机定子/转子摩擦材料系统的阻尼是影响超声电机位移分辨率的关键因素之一,超声电机定子和转子摩擦材料系统非线性特性明显。
- 苏民伟罗敏峰郑伟
- 关键词：超声电机瞬态响应阻尼非线性
- 基于虚拟仪器的超声电机测试系统被引量：2
- 2013年
- 开发了一套测试超声电机机械特性的装置。本装置硬件系统由磁粉制动器、动态力矩传感器、数据采集卡及计算机组成。测量时由磁粉制动器对电机施加负载,通过动态力矩传感器采集超声电机输出的力矩及转速,传感器扭矩数值的测量采用应变电阻测量经过压/频转换,转换为与扭应变成正比的方波频率信号。超声波电机机械特性软件系统采用Labview,采用了触发与门极以及统计,利用移位寄存器功能实现对力矩传感器的数据处理。通过对前面板的设计,将传感器输出的信号以图形和数据的形式显示,测量出电机的机械特性曲线图。该测试系统中,通过修改程序可以测量各种超声电机的机械特性。
- 郑伟林惠玲赵淳生
- 关键词：超声电机虚拟仪器机械特性信号处理
- 超声电机启动稳定性研究被引量：4
- 2011年
- 超声电机是一种应用前景广泛的新型特种电机。由于超声电机靠其定、转子间的摩擦传递运动,存在启动不稳定现象,影响其进一步推广应用。通过试验验证了转子摩擦材料的含水率是影响其启动稳定性的因素之一,从超声电机启动的角度出发,结合超声电机运行机理,从理论上分析了超声电机摩擦材料在湿度环境下性能变化对超声电机启动稳定性的影响,指出影响超声电机启动稳定性的主要因素为超声电机摩擦材料含水率、定子表面到中性层距离及波数,为超声电机的摩擦材料设计及电机本体设计上提供依据。
- 郑伟赵淳生
- 关键词：超声电机摩擦材料
- 应用于精密数控机床的超声电机被引量：1
- 2014年
- 为了提高数控机床运动高速和高精度的要求,根据数控机床驱动的要求,结合超声电机具有响应速度快,定位精度高,体积小,无需减速齿轮可以输出低速等特点,分析了应用超声电机作为数控机床的驱动电机的可行性。通过分析了超声电机的运动原理,得到控制超声电机参数;通过试验讨论了作为数控机床进给驱动的超声电机控制方法,包括速度、位置反馈控制方式。
- 郑伟彭晋民朱志宏
- 关键词：超声电机数控机床响应速度驱动电机电机控制机床运动
