上海市教委科研基金(06FZ004)
- 作品数：5 被引量：16H指数：2
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- 6-6型绳牵引并联机器人的方位空间研究被引量：6
- 2007年
- 讨论了6-6型绳牵引并联机器人在实际应用和设计中的方位能力。该文通过绳牵引并联机器人的运动平台的力平衡分析,得到力和力矩平衡方程,将此力和力矩平衡方程写成矩阵形式,再应用克莱姆法则可以得出判断1个位形是否在运动空间中的方法。在此基础上,通过将1点的可能方位空间离散化,对每个离散点进行判断,就可以得到1点的方位空间。仿真结果表明:绳牵引并联机器人同杆支撑并联机器人相比其方位空间要小一些,运动平台半径和基础平台半径的比值越大方位空间越大,短边所对的圆心角越小方位空间越大。
- 陈峰耿永锋
- 关键词：绳牵引并联机器人
- 6自由度绳牵引并联机构的位置空间分析
- 2009年
- 文中对绳牵引并联机器人的位置空间进行了研究。在绳牵引并联机构的应用中,工作空间的形状是需要了解的重要因素。通过绳牵引并联机器人的力和力矩平衡方程得出了判断一个位形是否在工作空间中的方法。据此进行仿真分析,确定了6-6型绳牵引并联机器人的位置工作空间形状同运动平台和基座几何布置、尺寸的关系。
- 陈峰
- 关键词：绳牵引并联机器人
- 操作机器人的机构研究综述被引量：9
- 2009年
- 先将多种多样的操作机器人分为串联、并联和混联机器人,然后针对各类机构总结了其不同的特点。由于绳索只能受拉不能受压,绳索驱动的机构具有与其他驱动方式不同的特点,文中对采用绳驱动的机构进行了全面的分析,相应于各类机构的特点,指出了主要的应用领域,并列举了一些有代表性的具体机构,分析了各自优缺点。
- 陈峰王宸曜
- 关键词：操作机器人并联
- 六自由度绳牵引并联机器人的可达方位空间计算
- 2008年
- 可达方位空间是指运动平台在一定范围内转动时,运动平台能实现的位置能力。文中通过绳牵引并联机器人的力和力矩平衡方程,得出了判断一个位形是否在运动空间中的方法,在此基础上从判断平面内一条射线上的可达方位空间边界点出发,获得平面上和空间内的可达方位空间边界点。文中采用该算法仿真绘出了机构的可达方位空间。
- 陈峰
- 关键词：绳牵引并联机器人
- 绳牵引并联机器人的规则工作空间计算被引量：1
- 2009年
- 绳牵引并联机器人的工作空间是进行绳牵引并联机器人设计中需要考虑的重要因素。通常绳牵引并联机构的实际工作空间很不规则,而在实际应用中往往更关心的是机构的规则工作空间。本文从绳牵引并联机器人的运动平台的力平衡分析出发,得到力和力矩平衡方程,将此力和力矩平衡方程写成矩阵形式,对矩阵形式的平衡方程应用克莱姆法则可以判断一点是否在运动空间中,在此基础上,给出规则空间计算的目标函数和约束条件,采用随机搜索算法进行寻优,获得给定机构的规则工作空间。
- 陈峰
