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作品数： 7被引量：29H指数：3

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刘刚: 作品数：11被引量：56H指数：3; 供职机构：中国人民解放军海军航空工程学院控制工程系; 研究主题：全球导航卫星系统组合导航 SLAM ORB 单目视觉

作品列表

MIMU精度对GNSS/MINS组合导航系统性能影响仿真分析被引量：3: 2013年; GNSS/MINS组合导航系统具有全天候、高动态、误差不随时间累积、连续高速输出导航参数的优点,但目前高精度MEMS IMU价格太高,限制了GNSS/MINS组合导航系统的应用范围。使用低精度MIMU辅助GNSS,容易导致GNSS基带跟踪环路失锁。为了找出MIMU精度与GNSS基带跟踪环路稳定性之间的关系,通过航迹发生器产生不同精度MIMU输出数据,通过GNSS模拟器产生GNSS中频数据,仿真测试不同精度MIMU辅助下GNSS基带跟踪环路稳定性。仿真结果表明,用于GNSS/MINS标量深组合导航系统的MIMU陀螺零偏稳定性应优于570(°)/h,加速度计零偏稳定性应优于19 mg,如果MIMU精度低于如上指标,则只能进行松组合或者紧组合,该结果具有工程指导意义。; 刘刚刘刚郭美凤张嵘彭卓; 关键词：全球卫星导航系统零偏稳定性环路稳定性

硬件可实现的GNSS/INS矢量深组合跟踪环路(英文)被引量：8: 2015年; GNSS矢量跟踪环路(VTL)跟踪灵敏度和定位精度优于标量跟踪环路(STL),但实现复杂度高,三个主要难点是:多通道联合跟踪要求各通道同时获取观测量并在同一时刻更新环路参数;高频率计算卫星位置加重处理器运算负担;无法跟踪载波相位导致无法解调导航电文。以上三个难点阻碍VTL在硬件平台上实现,因此商业接收机通常使用容易硬件实现的STL,但性能次优。为了在嵌入式硬件平台上实现VTL,引入三种方法:异步观测量线性插值、卫星位置计算算法优化、特殊的导航电文解调方法,之后通过仿真验证优化算法的功能及性能。使用航迹发生器生成飞机协调转弯航迹,再使用GNSS卫星信号模拟器产生中频采样信号,基于Matlab平台处理数据并进行了对比分析。仿真结果表明该VTL计算卫星位置效率提升55倍,成功解调导航电文,VTL位置精度优于3 m,速度精度优于0.3 m/s,基于该VTL的矢量深组合(VDI)算法位置精度优于2 m,速度精度优于0.1 m/s。; 刘刚刘刚郭美凤张嵘崔晓伟; 关键词：全球导航卫星系统惯性导航系统硬件实现

基于强跟踪滤波器的SINS大失准角初始对准新方法被引量：4: 2015年; 捷联惯性导航系统静基座初始对准时一般先进行粗对准,使失准角缩小到一定范围内从而满足小失准角假设下的线性误差模型,然后再进行精对准。在不进行粗对准时失准角一般为大角度,需要采用复杂的非线性误差模型和非线性滤波方法。研究发现通过设置合理的误差协方差矩阵初值,采用反馈校正滤波结构,并引入强跟踪滤波算法可以在大失准角情况下既无需粗对准,又无需采用非线性模型来实现精对准。仿真结果表明,该方法可以实现大失准角初始对准,鲁棒性好,在任意姿态初值下都可以使航向角在300 s内收敛到0.05°的理论极限精度,与小失准角精对准方法的速度和精度相当但省去了粗对准因而耗时更短,与无迹卡尔曼滤波在600 s时才收敛到0.5°的速度相比大为改善。; 彭卓张嵘郭美凤刘刚罗寿红; 关键词：捷联惯性导航强跟踪滤波器

基于FPGA和ARM的GPS基带处理平台设计: 2012年; 本文研究了基于FPGA和ARM的GPS基带处理平台,详细介绍了C/A码跟踪环路及载波跟踪环路的设计和实现方法。采用Maxim公司的Max2769、Atmel公司的AT91SAM7SE25和Altera公司的EP3C25搭建硬件系统。Max2769完成下变频、采样并输出中频数据;ARM实现控制功能;FPGA完成解调、相关累加功能。实验结果表明基带处理平台可以稳定跟踪GPS信号,16通道情况下,冷启动时间为80秒,系统水平定位误差优于40米。; 刘刚刘刚郭美凤; 关键词：全球定位系统相关器基带锁相环延迟锁定环

MIMU/GPS组合导航系统小型化设计被引量：12: 2014年; 为满足小型无人机、手持制导设备及无人探测车等对低成本轻重量导航系统需求,应用MEMS惯性测量单元和GPS接收机模块,完成MIMU/GPS组合导航系统小型化设计。组合导航计算模块基于DSP+FPGA+FLASH设计完成,实现多传感器通信、串并行数据转换及与上位机人机交互等功能。将计算模块、电源模块、MIMU及GPS接收机集成到嵌入式MIMU/GPS组合导航系统中,完成的系统直径80 mm,高度80 mm,质量不超过600 g。对集成后系统进行定点动姿态实验,结果表明:该组合导航系统定点位置测量精度在1 m以内,动姿态测量精度姿态角在0.1°以内,航向角在0.5°以内。; 包超郭美凤周斌刘刚; 关键词：MIMU 嵌入式系统小型化

GNSS姿态测量接收机性能分析被引量：2: 2015年; 利用同源射频平台实现了一种全球导航卫星系统(GNSS)姿态测量的接收机,接收机各射频电路相同且使用同一个晶振驱动,各射频通路之间有相同的信号处理特性。可以将射频通路分为主射频通路和从射频通路,主射频通路实现信号的捕获与跟踪,从射频通路利用差分相位鉴别器完成测量观测量提取。与传统使用独立接收机实现载波差分测向不同,主射频通道进入跟踪状态后立即输出观测量,无需检测载波半周跳变,实现快速姿态测量。利用GNSS姿态测量接收机、Novatel接收机以及惯性导航系统进行了跑车实验,实验结果表明:姿态测量接收机具有更好的载波测量输出能力,姿态测量精度和商业接收机相当。; 敖翔崔晓伟吕鹏刘刚; 关键词：全球导航卫星系统载波相位测量整周模糊度

GNSS/INS深组合系统实现架构与仿真: GPS和MINS系统间具有优势互补的特点,两者组合是实现连续、准确导航的有效方式。本文在总结深组合各种结构的基础上,给出深组合算法实现的架构,进一步讨论了INS误差模型、GNSS误差模型并给出了三种观测模型。给定特定轨迹...; 刘刚郭美凤崔晓伟张嵘; 关键词：全球导航卫星系统鉴相器惯性导航系统; 文献传递