王忠亮
作品数: 12被引量:6H指数:1
  • 所属机构:武汉大学
  • 所在地区:湖北省 武汉市
  • 研究方向:自动化与计算机技术

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基于单目机器视觉的高压输电线路障碍物定位研究被引量:6
2015年
高压输电线巡线机器人运行线路上的障碍物识别定位,是实现巡线机器人自主导航的关键技术之一。针对110k V高压输电线路地线结构的特点,提出了基于单目机器视觉的高压输电线路障碍物定位研究方法。通过在巡检机器人本体上安装单目摄像机,利用单目摄像机采集前方线路图像,对图像中的障碍物进行识别,利用识别出来的障碍物位置中心与摄像机的位置关系建立测距几何模型,来对巡线机器人前方障碍物进行定位。该方法可以较精确地对巡线机器人前方约(1-2)m内的障碍物进行定位并测距,且误差小、识别率高、响应快。最后,通过实验验证该方法有较高的可行性和有效性,能够极大提高巡线机器人自主导航能力。
王忠亮吴功平何缘杨智勇
关键词:高压输电线巡线机器人
一种高压线路巡检机器人的找线装置及自主找线控制方法
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