王斌锐
作品数: 347被引量:340H指数:9
  • 所属机构:中国计量大学
  • 所在地区:浙江省 杭州市
  • 研究方向:自动化与计算机技术
  • 发文基金:国家自然科学基金

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黎建军齐强王斌锐陈迪剑赵凯
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含闭链异构双腿行走机器人动力学建模与求解被引量:2
2005年
建立了简化的9连杆异构双腿行走机器人模型并给出了机构中存在的封闭链约束方程.采用带约束的多体系统拉格朗日方程建立了系统的动力学模型.对约束求导,给微分-代数混合的动力学方程添加扩展方程,采用预估-校正数值积分方法进行求解.将数值解对约束的不满足作为反馈,给出误差反馈控制方法,来减小数值积分带来的误差,保证算法收敛.针对仿生腿侧进行了动力学仿真计算,比较了带和不带误差反馈数值积分算法解对约束的满足程度以及正逆解的一致性程度.仿真表明建模方法可行且误差反馈控制数值积分可减小数值积分误差,防止误差积累.
王斌锐谢华龙高成徐心和
关键词:多体动力学数值积分反馈控制
气动肌肉及其控制系统
一种气动肌肉及其控制系统,包括:气动肌肉本体,具有轴向的空腔,用于充/放压缩气体,以沿气动肌肉本体轴向提供拉力;第一密封件和第二密封件,分别设置在气动肌肉本体轴向的两端,以密封气动肌肉本体的空腔;第一密封件具有连通气动肌...
张云郭振武王斌锐张斌金英连金海龙
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一种机构参数可调的通用型气动肌肉仿生关节机构
本实用新型涉及一种机构参数可调的通用型气动肌肉仿生关节机构,包括上连杆、下连杆、转轴连接块、转轴、弹簧挡板组件、下支撑板转轴槽、转轴槽、上支撑杆、下支撑杆、调长螺母、压紧弹簧、左气动肌肉和右气动肌肉等。上连杆和下连杆用于...
金英连王斌锐程苗骆浩华方水光
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形状记忆合金丝编织网气动肌肉机构及其阻抗控制被引量:2
2011年
气动肌肉是仿生机器人研究的重点,为此,设计了形状记忆合金丝编织网气动肌肉机构.通过等效气缸和等效动力学分析,建立了输出力模型,设计了含位置PID内环的阻抗控制,并建立了阻抗模型,通过拉氏变换和频域分析给出了稳定条件.理论分析表明,合金丝的收缩可增大气动肌肉的输出力和调节刚度.在Matlab上开展阻抗参数对柔顺性影响的仿真实验,结果表明刚度对于接触力影响最大,阻抗控制可实现接触力和位置的协调控制.
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2010年
主要介绍了危险环境半自主机器人的远程监视和控制系统,采用无线局域网和CDMA移动通信网络相结合的方式实现了视频图像数据的传输和远程控制操作.详细介绍了DM642如何对视频数据进行采集、格式转换和压缩等操作,以及机器人运动控制结构、机器人控制协议和无线传输协议的设计.最后,就无线图像传输和机器人无线控制的实验结果进行了分析和讨论.
许宏张怡陈锡爱王斌锐吕军
关键词:远程机器人监控系统CDMADM642