丑武胜
作品数: 147被引量:500H指数:12
  • 所属机构:北京航空航天大学
  • 所在地区:北京市
  • 研究方向:自动化与计算机技术
  • 发文基金:国家高技术研究发展计划

相关作者

王田苗
作品数:541被引量:4,170H指数:31
供职机构:北京航空航天大学机械工程及自动化学院
研究主题:机器人 无人机 遥操作 仿生 虚拟现实
孟偲
作品数:122被引量:314H指数:10
供职机构:北京航空航天大学
研究主题:坐标系 数据臂 标记点 机器人 位姿
吴忠
作品数:99被引量:432H指数:12
供职机构:北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院
研究主题:控制力矩陀螺 航天器 状态观测器 操纵律 SGCMG系统
李怀兵
作品数:35被引量:50H指数:5
供职机构:北京精密机电控制设备研究所
研究主题:伺服控制器 电动舵机 调节装置 伺服机构 换相转矩脉动
朱广超
作品数:15被引量:79H指数:6
供职机构:北京航空航天大学机械工程及自动化学院机器人研究所
研究主题:遥操作 虚拟现实 机器人 机器人臂 机器人遥操作
履带式管道检测机器人行走机构位姿调整分析
2017年
针对管道机器人的管径适应性,通过建立数学模型,分析了管道检测机器人行走机构的运动特性,提出了一种新型的管道检测机器人行走机构位姿调整的机构。基于五连杆机构的运动特性,分别驱动五连杆机构的两个连架杆,从而实现管道机器人行走机构位姿的调整。基于ADAMS仿真软件建立了机器人虚拟样机模型,根据优化分析的结果,对位姿调整机构的杆长进行了修正,使得管道机器人行走机构的位姿调整机构满足设计要求。
蔡明学丑武胜
关键词:管道检测机器人ADAMS虚拟样机
面向核事故应急处置的遥操作系统设计与实验研究
2024年
针对核事故现场的物理屏蔽严重、应急处置作业条件复杂、作业对象不明确等特点,研究并设计了一款基于动态自组网的机器人遥操作系统。在自组织网络实时Mesh保持良好通讯的情况下,利用叠加在真实回传视频中的虚拟模型,提出一种基于空间梯度的人工势场力觉引导算法。操作者可通过观察视觉交互系统中模型的变化和感受施加在自研主手的引导力,提高时延条件下的操作效率和临场感。实验表明,核辐射条件下遥操作系统130 m的通讯时延在30 ms以下,可满足视频传输的带宽要求。力觉引导下的物体避障抓取实验验证了算法的可行性和遥操作系统的工程实用性。因此,本文设计的基于动态自组网的机器人遥操作系统,可使操作者以更加直观自然的方式参与到遥操作系统中,有效提高操作员完成复杂遥操作任务的安全性和操作性能。
李航侯彦朋丑武胜孟令达
关键词:核事故遥操作系统自组织网络临场感
一种用于核辐射环境下的小型应急救援及探测机器人
本发明属于核工业用特种设备领域,具体涉及一种可在核辐射环境下使用的应急处理及救援机器人,由行走底盘、机械手臂、机器人本体运动控制系统、机器人冗余导航控制系统、伽马相机及云台、伽马射线成像系统、电池、控制器组成。行走底盘为...
张韬懿丑武胜刘源李怀兵
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一种核电站微小型作业水下机器人
一种核电站微小型作业水下机器人,它包括水下机器人本体和岸上控制系统两部分,其中本体的水平和垂直方向上分别安装有两枚推进器,前部右侧安装深度计,前方底部安装机械手,顶部安装声纳,控制舱安装在本体中后部,外舱通过透明玻璃罩密...
丑武胜方斌马鑫郭晓旗
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SGCMG系统运动奇异机理及研究进展被引量:8
2000年
介绍了单框架控制力矩陀螺 (SGCMG)系统的运动奇异机理 ,并对当前运动奇异的研究概况进行了综述 ;通过分析可以知道 ,对于 SGCMG系统奇异机理的认识 ,现在还处于一个较浅的层次上 ,还远达不到 SGCMG系统非奇异操纵的需要 ;同时指出 ,SGCMG系统奇点的分布及可回避性判别将是未来
吴忠吴宏鑫丑武胜
关键词:单框架控制力矩陀螺SGCMG系统
考虑框架伺服特性时SGCMG系统操纵律设计被引量:5
2004年
在单框架控制力矩陀螺 (SGCMG)系统操纵律的设计中 ,通常假定框架伺服系统具有理想的伺服跟踪性能 .然而 ,框架伺服系统有限的带宽和实际存在的各种扰动力矩都会使其跟踪性能下降 .为抑制SGCMG框架伺服特性对操纵性能的影响 ,设计了一种新型操纵律 .该操纵律综合考虑了SGCMG系统运动学和动力学特性 ,可以根据航天器姿态控制给出的角动量 (或力矩 )指令 ,直接计算出每个SGCMG框架驱动系统所需的控制力矩 .由于操纵律没有算法奇异 ,在SGCMG系统不出现运动奇异的情况下 ,可使操纵误差指数收敛至零 .同时 ,操纵律形式简单 ,易于实现 .应用在航天器上的某 4 SGCMG系统的仿真结果表明 ,上述操纵律是可行的 .
吴忠丑武胜
关键词:航天器控制力矩陀螺操纵律
网络遥操作机器人系统基础理论及关键技术的研究
该文围绕遥操作机器人系统所涉及的基础理论、多传感器信息集成与融合、多通道人机交互和直角坐标空间遥操作指令的运动奇异问题展开了深入研究.在遥操作机器人系统基础理论研究方面,该文通过建立遥操作机器人系统自组织单元的基本结构,...
丑武胜
关键词:遥操作机器人
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一种多通道高精度PWM信号采样和生成装置
本发明公开了一种多通道高精度PWM信号采样和生成装置,至少包括总线收发器、晶振、微处理器、FPGA芯片,FPGA内至少包括:PLL时钟倍频模块、时钟分频模块、PWM周期采样模块、PWM脉宽采样模块、PWM采样寄存器组、P...
丑武胜黄海明
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仿壁虎机器人
仿壁虎机器人由机械部分和电路部分组成,机械部分分前工作部分和后工作部分,两部分结构完全对称,并通过柔性杆连接;每一部分由机器人身体、两个脚掌和两条腿构成,每条腿由三个可控自由度的大腿零件、小腿零件和腿根零件组成,每个大腿...
孟偲王田苗裴葆青丑武胜官胜国
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虚拟现实技术在远程机器人遥操作中的应用
在远程机器人遥操作系统中,利用虚拟现实技术可以提高遥操作的工作效率和安全性,并且可以克服信号传输时延的影响.为此.我们在对机器人臂/手系统的预测仿真技术研究的基础上,对基于虚拟现实的人机交互接口技术、视频图象与仿真图形的...
朱广超王田苗丑武胜程卫星
关键词:虚拟现实遥操作
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