高炳微
作品数: 51被引量:94H指数:6
  • 所属机构:哈尔滨理工大学
  • 所在地区:黑龙江省 哈尔滨市
  • 研究方向:自动化与计算机技术
  • 发文基金:国家自然科学基金

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张威
作品数:41被引量:33H指数:4
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研究主题:四足机器人 液压 步态规划 关节 在线修正
电液位置伺服系统的BP神经网络辨识被引量:9
2018年
因为电液位置伺服系统是典型的非线性系统,精确的数学模型不易建立,为了建立精确的数学模型,采用BP神经网络辨识方法对电液位置伺服系统进行辨识。首先通过测得电液伺服实验台相应的输入输出数据,构建出BP神经网络结构,利用BP神经网络辨识出电液位置伺服系统的模型。在Matlab/simulink中对辨识出的模型和理论推导模型进行仿真,将这2个仿真结果与实验台的输出结果进行对比,验证用BP神经网络方法辨识模型的准确性。
邵俊鹏王伟高炳微
关键词:电液伺服系统BP神经网络系统辨识仿真
基于最小控制综合算法的液压机器人作动器控制被引量:6
2014年
为提高液压四足机器人在运行过程中作动器伺服精度,推导电液伺服作动器等效模型,分析作动器负载特点,提出流量补偿器最小控制综合复合控制策略,给出复合控制策略的工作原理。分别采用流量补偿器和比例位置内环抑制外干扰力和惯性负载变化对系统性能影响,应用最小控制综合控制器对偏差进一步修正,进而实现系统的高精度位置控制。通过MATLAB&AMESim联合仿真与半物理实验台对比实验说明仿真模型的正确性,在联合仿真环境下进行电液伺服作动器的变惯性负载和随机干扰力的仿真实验。仿真及实验结果表明:所提控制策略可使系统幅值衰减小于10%,相位滞后小于10°,验证了此方法的有效性。
邵俊鹏孙桂涛高炳微杨玮玉金朝辉
关键词:电液位置伺服流量补偿半物理仿真
一种基于模糊软切换的电液伺服系统自抗扰控制方法
本发明公开了一种基于模糊软切换的电液伺服系统自抗扰控制方法,属于智能控制领域。该方法首先依据电液伺服系统数学模型,建立自抗扰控制方法,包括线性自抗扰控制部分、非线性自抗扰控制部分;根据自抗扰控制方法构建模糊软切换策略,依...
高炳微申伟张威郑麟韬赵宏建
基于改进LuGre摩擦模型的阀控缸系统非线性控制策略研究被引量:4
2023年
针对具有高度非线性的电液伺服系统控制问题,提出了一种适用于伺服系统的摩擦模型,利用遗传算法对所建立的摩擦模型进行参数辨识,获得了精确的摩擦力矩数学模型,并将其作为前馈补偿加入非线性控制中,以减小摩擦非线性对电液伺服系统的影响。为解决伺服系统换向过程中易出现的抖振现象,设计了一种基于摩擦模型前馈补偿的模糊变系数自抗扰控制器。基于类双曲正弦函数设计了状态误差反馈控制部分,平滑切换点处的输出抖动,在此基础上结合模糊自适应控制方法,通过误差和误差微分对非线性状态反馈系数进行调节。研究表明,上述控制策略能够有效提高系统响应速度、收敛速度、稳定性和鲁棒性,降低了对摩擦的过补偿、欠补偿的影响,对伺服系统换向和速度零点处的抖振具有较好的抑制作用。
高炳微申伟戴野关昊
关键词:自抗扰模糊自适应
一种基于GWO优化的SLM成型件变形量模型预测方法
本发明公开了一种基于GWO优化的SLM成型件变形量模型预测方法,属于增材制造领域,该方法根据变形量受各工艺参数的影响程度、变化趋势均不相同,最优参数无法确定,建立了SLM的BP神经网络模型,并利用GA对BP神经网络进行了...
高炳微彭立卿孙志昕石敬瑶秦明敬
一种基于电液伺服系统的自抗扰控制器改进方法
本发明公开了一种基于电液伺服系统的自抗扰控制器改进方法,首先将自抗扰控制器(ADRC)中跟踪微分器(TD)进行改进,对跟踪微分器本身算法进行寻优改进;然后对扩张状态观测器(ESO)进行改进,通过调整β<Sub>01</S...
高炳微 郑麟韬张威 关昊 申伟
一种SLM型3D打印机的新型底板
一种SLM型3D打印机的新型底板,与传统3D打印机底板不同的是,本新型底板具有开设有五个凹槽缸,凹槽缸分别为两个废料收集缸,两个供料缸和一个成型缸,在供料缸的顶部安装有可由电机控制开合的挡板,挡板的作用是用来防止由刮刀装...
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折叠两用自行车
本发明公开了一种折叠自行车,包括中车架、前车架和后车架,代步功能前车架与后车架锁扣联接,限制前车架与后车架的相对位置,购物功能中车架连杆两端的垂直杆,分别在前车架与后车架内滑动到挡板,并且垂直杆与中车架销钉连接,可先后实...
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一种狼牙头沥青混凝土道路破碎机
本发明涉及一种狼牙头沥青混凝土道路破碎机,由对接弯头,第一连接杆,第二连接杆,液压缸,截割部,再加上行走部,共同组成了一套完整的体系;对接弯头与行走部通过螺栓对接,第一连接杆在行走部的驱动下带动第二连接杆、液压缸和截割部...
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液压四足机器人单腿关节解耦控制及力/位切换控制研究
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