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- 秦秋月
- 关键词：混联机构滑模控制动力学控制非匹配不确定性
- 非匹配不确定性影响下的无人车路径跟踪控制被引量：9
- 2022年
- 针对无人车在非匹配不确定性影响下的路径跟踪控制问题,设计一种基于线性矩阵不等式(LMI)的滑模控制器.首先,根据车辆运动学和动力学方程,同时考虑轮胎侧滑造成的不确定性、车辆侧偏约束以及随机干扰影响,建立车辆非线性不确定系统模型;然后,提出一种线性滑模路径跟踪控制方法,给出线性滑模面存在的充分条件,并推导出线性滑模面存在的显式公式,以保证约束于该滑模面的降阶等价系统的二次稳定性;最后,在SerretFrenet坐标系下验证车辆单、双移线运动时的路径跟踪控制效果.仿真结果表明,所设计的滑模控制器可以保证对参考路径的稳定跟踪,具有较强的鲁棒性.
- 张守武张守武李擎吕萌
- 关键词：非匹配不确定性滑模控制线性矩阵不等式
- 非匹配不确定性下连铸结晶器振动位移系统准滑模控制被引量：6
- 2020年
- 以伺服电机驱动的连铸结晶器振动位移系统为研究对象,针对系统中同时存在的匹配建模误差和非匹配外界时变扰动不确定系统,提出一种基于干扰补偿器的鲁棒准滑模控制方案.首先,针对非匹配外界时变扰动不确定系统,采用一种改进的解耦干扰补偿器,保证估计误差有界收敛;其次,采用一种新型的混合趋近律,将幂次趋近律与等速趋近律相结合,减小滑模面趋近时间;再次,基于切换函数设计扩张状态观测器用于观测系统不确定项(包括干扰补偿器估计误差及系统的匹配不确定性),并构建趋近律参数与不确定项的定量关系,以降低抖振,提高系统的控制性能和鲁棒性;最后,通过理论分析证明了闭环系统离散准滑动模态的稳定可达性.仿真分析结果表明了所提出控制方案的有效性.
- 李强方一鸣李建雄李建雄
- 关键词：连铸结晶器非匹配不确定离散滑模
- 非匹配不确定性条件下的编队分布式协同控制被引量：7
- 2019年
- 针对非匹配不确定性、饱和输入等约束条件下的编队协同控制问题展开研究。通过引入辅助系统和扩张状态观测器实现对系统状态的实时跟踪;设计了滑模扰动观测器,实现在有限时间内精确估计系统的全部未知扰动;在此基础上,提出了反馈控制协议,显著改善了系统控制性能,有效降低了计算负担,使得通过选择合适参数能够保证状态追踪误差收敛到有界域内;最后通过Lyapunov稳定性理论对控制系统稳定性进行严格证明。数值算例验证了控制协议有效性,结果表明所设计的控制协议能够满足复杂约束条件下的编队协同控制要求。
- 周健龚春林谷良贤粟华
- 关键词：多智能体跟踪控制非匹配不确定性滑模观测器
- 具有非匹配不确定性的离散时滞复杂系统的变结构控制
- 2019年
- 针对一类具有非匹配不确定性的离散时滞复杂系统,利用极点配置方法设计了渐近稳定的滑模面,并在此基础上设计了变结构控制器,此过程不再要求系统不确定性满足匹配条件.最后通过仿真算例说明了该方法的有效性.
- 姚合军严谦泰杨恒
- 关键词：变结构控制时滞系统非匹配不确定性
- 存在匹配/非匹配不确定性的飞机舵面故障L_1容错控制被引量：5
- 2017年
- 针对飞机舵面故障时产生的各种内部未建模动态、系统不确定参数、未知输入增益等问题,提出一种同时存在匹配/非匹配不确定性的多输入多输出飞机舵面故障L_1容错控制方法.首先,推导出等效线性参数时变模型;然后,基于投影算子提出L_1自适应容错控制方法,推导Lyapunov方程,并证明稳定性;最后,分析所提方法的瞬态和稳态性能.仿真结果验证了所提出方法良好的容错性、鲁棒性和稳定性,并保证了系统各参数的瞬态和稳态有界性.
- 马骏倪世宏解武杰董文瀚
- 关键词：容错控制
- 具有非匹配不确定性混沌系统有限时间同步的滑模控制(英文)
- 2013年
- 本文针对具有非匹配不确定性的混沌系统,提出一种终端滑模同步控制实现混沌系统的有限时间同步.首先给出了一种新的非奇异的terminal滑动模面的设计方法,使得系统可在有限时间内收敛到平衡点,接着系统在终端滑模控制器的作用下最终能到达滑模面.最终建立了同步精确度范围和非匹配不确定性范围和终端滑模参数之间的数学关系.
- 樊小琳于娟蒋海军滕志东
- 关键词：终端滑模混沌系统非匹配不确定性
- 含有非匹配不确定性的一类非线性系统的反馈控制
- 本文对含有非匹配不确定性的一类非线性系统进行了反馈控制设计。通过系统状态的线性变换,得到状态反馈控制律.当反馈控制律作用于该系统时,闭环系统是渐近稳定的。
- 傅勤杨成梧彭燕玲
- 关键词：反馈控制非线性系统
- 文献传递
- 一类非匹配不确定性混沌系统的鲁棒自适应控制
- 2006年
- 针对一类含有非匹配未知参数和非参数不确定性的混沌系统控制问题,结合反演设计和“σθ-修改”参数自适应技术,提出了一种适用于输出跟踪的混沌系统鲁棒自适应控制器设计新方法,对非匹配的未知参数和非参数不确定具有鲁棒性。该控制器设计方法不仅能保证闭环系统所有信号有界,且能使跟踪误差以指数速度收敛到零的小临域内。计算机仿真验证了理论研究成果的有效性和正确性。
- 闫茂德
- 关键词：混沌系统鲁棒自适应控制非匹配不确定系统反演
- 结构参数非匹配不确定性问题的滑动模态控制被引量：1
- 2004年
- 本文针对结构参数非匹配不确定性问题,采用简化滑动模态控制方法,即在滑动面的设计中忽略非匹配不确定性的影响,对一个顶层放置AMD系统的五层弹塑性建筑结构进行了主动控制数值分析,考虑了结构层屈服位移的不确定性。数值模拟结果表明,简化方法具有很强的鲁棒性,结构参数相对于期望值的变化幅度为-40%至40%时,简化方法均有很好的控制效果。
- 吴斌王倩颖欧进萍
- 关键词：滑动模态控制非匹配不确定性建筑结构
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