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一种基于控制障碍函数的机械臂安全协同控制系统
本发明公开了一种基于控制障碍函数的机械臂安全协同控制系统，在机械臂动力学系统受到复杂环境带来的外部干扰的情况下，实现一致性编队协同控制任务，提高了控制策略的鲁棒性和抗干扰性能。所提出的多机械臂安全跟踪一致性控制协议在执行...
王安青鞠磊彭周华蔡明君王浩亮王丹
一种基于控制障碍函数的机械臂安全协同控制系统
本发明公开了一种基于控制障碍函数的机械臂安全协同控制系统，在机械臂动力学系统受到复杂环境带来的外部干扰的情况下，实现一致性编队协同控制任务，提高了控制策略的鲁棒性和抗干扰性能。所提出的多机械臂安全跟踪一致性控制协议在执行...
王安青鞠磊彭周华蔡明君王浩亮王丹
基于控制障碍函数的模型不确定机器人安全控制方法
本发明涉及基于控制障碍函数的模型不确定机器人安全控制方法，属于机器人控制技术领域，特别涉及一种机器人动力学模型不确定情况下，基于控制障碍函数实现安全控制的方法。本发明采用高斯过程回归方法，使用较少的数据快速得到较为准确的...
翟弟华张思华熊雨涵林俊丞夏元清邹伟东詹玉峰戴荔孙中奇张金会闫莉萍崔冰
基于控制障碍函数的受限非线性系统安全控制研究进展
2024年
控制障碍函数能有效兼顾控制目标和安全性,成为当前研究热点之一。首先,基于非线性控制系统的复杂性介绍了一相对阶和高相对阶控制障碍函数的构造方法及其理论成果,通过各类控制障碍函数可将安全约束转化为集合前向不变性以实现系统安全控制。其次,从不同控制目标下优化问题的求解角度对基于控制障碍函数的非线性系统安全控制进行了总结。最后,基于控制障碍函数方法的可扩展性、强实时性和强鲁棒性等优点,展望了控制障碍函数方法在非线性系统安全控制领域的应用前景。
王海静彭金柱张方方
关键词：非线性系统安全控制
一种基于高斯过程回归和控制障碍函数的学习控制方法
本发明公开了一种基于高斯过程回归和控制障碍函数的学习控制方法，属于机器人控制领域，包括：建立机器人动力学模型，设置机器人期望轨迹矩阵，并建立误差状态空间，利用高斯过程回归对机器人动力学模型进行学习，并基于Lyapunov...
白克强蒋林刘跃跃姜官武蒋和松蒋国莉张静
一种基于强化学习与控制障碍函数的安全追逃博弈方法
本发明涉及一种基于强化学习与控制障碍函数的安全追逃博弈方法，包括以下步骤：根据博弈双方系统动态，构建考虑输入受限的追逃博弈性能指标函数；对追逃博弈双方，建立安全状态区域，定义安全追逃博弈问题；构建基于控制障碍函数的安全保...
贾玉鹏董怡李蓉艳
一种基于控制障碍函数的无人艇集群安全目标跟踪系统
本发明提供了一种基于控制障碍函数的无人艇集群安全目标跟踪系统，其特征在于，包括：欠驱动无人艇通讯网络、目标跟踪制导律单元、基于二次规划的避碰控制器单元、静态障碍物约束单元、动态障碍物约束单元和邻居无人艇避碰约束单元；所述...
刘陆徐彦平刘馨蔚彭周华王丹
一种基于障碍函数的机器人避障强化学习方法及装置
本发明涉及一种基于障碍函数的机器人避障强化学习方法及装置，机器人避障强化学习方法包括：根据目标区域内目标机器人的运动学模型、初始强化学习算法以及预设高斯过程规则，确定目标机器人对应的目标不确定性补偿模型；根据目标不确定性...
刘腾飞姚春鹏徐茜袁文玉
基于动态控制障碍函数与自适应最优控制的移动机器人
本发明涉及机器人自适应最优轨迹规划以及避障技术领域，具体涉及基于动态控制障碍函数与自适应最优控制的移动机器人。在本发明中，提出了基于动态控制避障算法，结合模型预测控制和动态控制障碍函数的ADP设计安全控制器来获得安全的无...
晏加元孟磊于长成王宇辰秦春斌张德华
一种基于粒子群优化控制障碍函数的移动机器人导航方法
本发明涉及机器人导航技术领域，尤其是指一种基于粒子群优化控制障碍函数的移动机器人导航方法、装置及计算机可读存储介质，包括：移动机器人通过激光雷达扫描获取二维地图信息后，根据控制障碍函数计算出移动的实际速度和路径，并通过粒...
孙渊郭兵兵杜一东周凯
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彭周华
作品数：250被引量：81H指数：6
供职机构：大连海事大学
研究主题：欠驱动 控制器 扩张状态观测器 无人艇 预估器
王丹
作品数：313被引量：86H指数：6
供职机构：大连海事大学
研究主题：控制器 扩张状态观测器 欠驱动 无人艇 预估器
徐昕
作品数：138被引量：826H指数：11
供职机构：国防科学技术大学
研究主题：计算机设备 数据驱动 机器人 存储介质 移动机器人
王浩亮
作品数：141被引量：85H指数：6
供职机构：大连海事大学
研究主题：制导 避碰 扩张状态观测器 无人艇 预估器
刘陆
作品数：214被引量：22H指数：2
供职机构：大连海事大学
研究主题：欠驱动 控制器 扩张状态观测器 避碰 制导