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- 一种基于轨迹规划和加减速控制的门座起重机防摆控制方法、存储介质及设备
- 本发明公开了一种基于轨迹规划和加减速控制的门座起重机防摆控制方法、存储介质及设备，根据门座起重机运动的起点和终点将运动过程修改为改进的S型曲线：加加速段、匀加速段、减加速段、匀速段、加减速段、匀减速段和减减速段；根据门座...
- 万锦旗佘中健戴毅斌李招云董旻杨恺汤玉东刘汉忠唐鹏朱晓春
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- 一种桥式吊车的防摆控制机构
- 本实用新型提供了一种桥式吊车的防摆控制机构，涉及桥吊防摆机构领域，包括吊车支架以及安装在吊车支架上的天车支架，吊车支架的两端均栓接有支撑桁架，天车支架的中部设有减震支架，减震支架的中部开设有定位通孔，吊车支架侧面轴接有第...
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- 基于RBF神经网络反演的悬臂式起重机防摆控制方法
- 本发明提供一种悬臂式起重机防摆控制方法，包括：建立悬臂式起重机系统的动力学模型；基于所述动力学模型，构建悬臂式起重机系统的动态误差；采用RBF神经网络对悬臂式起重机系统的不确定项进行估计；基于所述动态误差及估计的不确定项...
- 马向华刘智恒朱丽
- 基于模糊滑模的港口桥式起重机吊重防摆控制
- 2024年
- 模糊滑模控制方法能够自适应地调整滑模面的参数,更好地适应不同工况下的防摆需求。为此,研究基于模糊滑模的港口桥式起重机吊重防摆控制方法,提高桥式起重机的工作稳定性和安全性。通过分析港口桥式起重机动力学模型,发现小车位置与吊重摆角是影响起重机工作稳定性的主要因素;依据小车位置与吊重摆角,定义起重机吊重防摆控制滑模面,结合模糊控制算法,设计模糊滑模控制器,得到起重机吊重防摆控制力矩,消除控制力矩的抖振问题,完成起重机吊重防摆控制。实验证明,该方法可有效实现港口桥式起重机吊重防摆控制,且无抖振问题;在不同小车运行速度时,应用该方法后,均可有效降低吊重摆角,具备较优的起重机吊重防摆控制效果。
- 葛伟顾佳晨曹逸荣孔祥恒
- 关键词：模糊滑模动力学模型
- 基于滑模控制的双摆塔式起重机防摆控制研究
- 高瑞祺
- 基于改进差分进化算法的起重机防摆控制技术
- 2024年
- 起重机运行过程中的加速和减速以及负载的变化会导致起重机负载摆动,影响起重机的运行效率。为保证起重机能够精准工作,减少意外事故发生,提出基于改进差分进化算法的起重机防摆控制技术。构建起重机系统的拉格朗日方程,利用非线性转换构建起重机状态模型;设置起重机运行限制条件,令系统功能指标函数达到理想状态;制定改进差分进化算法种群大小和个体矢量维数,增加群体的多样性,提高控制技术的收敛性,在适应度函数内加入系统超调量,控制起重机运行不发生碰撞。通过实验证明所提技术能够较好地控制起重机稳定运行,减少摆动情况出现。
- 何培彬马珂
- 关键词：改进差分进化算法桥式起重机防摆控制
- 桥式起重机神经网络自适应滑模定位防摆控制
- 2024年
- 针对桥式起重机非线性、存在外界干扰的特点,提出了一种神经网络自适应滑模控制器。首先采用拉格朗日法建立桥式起重机动力学模型;然后在分层滑模控制器的基础上,设计了径向基函数神经网络权值自适应更新率,利用径向基函数神经网络补偿系统的非线性与外界干扰引起的不确定上界,并利用粒子群算法对控制器参数寻优,通过构造Lyapunov函数证明了系统的稳定性;最后设计了1组仿真实验和1组在搭建的实验平台上的验证实验,仿真结果表明:在非线性及外界干扰作用下,神经网络自适应滑模控制器可以快速实现小车定位和负载消摆,控制器可以消除不确定上界对系统的影响。实验结果也表明,所设计的控制器可以使桥式起重机达到控制目标,具有一定的抗干扰能力。
- 郭建明周惠兴徐佳琦吴昊
- 关键词：桥式起重机神经网络自适应滑模控制
- 塔式起重机吊装精准就位及负载防摆控制研究
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- 一种吊运无人机二级摆防摆控制方法
- 本发明提供一种吊运无人机二级摆防摆控制方法，本发明将吊运无人机二级摆防摆控制方法进行仿真验证，并分析其控制性能。进一步应用于到变绳长二级摆吊运无人机系统上，更好的替代技术人员的经验操作，不断降低人为因素带来的误差，解决人...
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