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可伸缩变形的轮式 移动机器人 轮式 移动机器人 ，具有这样的特征，包括：左腔室模块、右腔室模块和横向伸缩模块，横向伸缩模块用于调节左腔室模块和右腔室模块之间的间距，其中，横向伸缩模块包括第一横向伸缩单元和弹簧钢片单元，第一横向...差速轮式 移动机器人 控制系统设计 2024年 轮式 移动机器人 在现代自动化和智能化领域中扮演着愈发关键的角色。为满足不断增长的自动化需求,该文设计一款用于室外环境的差速轮式 移动机器人 控制系统,该系统综合考虑电源系统、驱动系统、传感器系统、人 机交互系统和通信系统的设计,以支持运动控制、环境感知、定位、人 机交互和远程通信等核心功能,通过软硬件设计,最终实现可靠稳定的差速轮式 移动机器人 控制系统。经过测试,各项功能正常,实现预期目标,可为机器 人 技术进一步发展和应用奠定坚实的基础。关键词：移动机器人 控制系统 硬件设计 软件设计 轮式 移动机器人 固定时间轨迹跟踪控制2024年 轮式 移动机器人 轨迹跟踪控制问题,提出一种固定时间轨迹跟踪控制方案.首先,对于轮式 移动机器人 的运动学误差模型,基于一种新颖的积分滑模面设计固定时间运动学速度控制器,使跟踪误差在固定时间收敛到原点所在的邻域内;其次,对于轮式 移动机器人 的动力学模型,设计固定时间干扰观测器对外部干扰信息进行估计,提出一种固定时间轨迹跟踪控制器,以确保动力学系统的固定时间稳定性,实现轮式 移动机器人 的高精度轨迹跟踪控制;最后,通过仿真结果验证所设计的轨迹跟踪控制方案的有效性.关键词：轮式移动机器人 滑模控制 干扰观测器 一种室内用轮式 移动机器人 悬挂装置 机器 人 设备领域，具体的说是一种室内用轮式 移动机器人 悬挂装置，包括移动 底盘，所述移动 底盘的上表面固定连接有移动机器人 ，所述移动 底盘外表面的两侧固定连接有侧位转轮组，所述侧位转轮组的外表面转动连接有平铺导轨。该装置...离轴拖挂轮式 移动机器人 跟踪控制研究 2024年 轮式 移动机器人 挂车的轨迹跟踪控制问题,基于拖车和挂车运动轨迹的相对曲率关系提出了一种动态跟踪方法。建立离轴拖挂轮式 移动机器人 的运动学模型和动力学模型。通过拖车和挂车位置几何关系给出了两车的速度关系,进而得到两车运动轨迹相对曲率之间的关系。基于曲率关系将挂车的运动任务转化为拖车的运动任务,并结合动态跟踪方法设计比例积分反馈控制器完成拖车的运动任务。最后通过模拟仿真实现了挂车精确的轨迹跟踪控制,仿真结果表明在所提控制器的作用下,挂车在拖车的拉拽下可精确地跟踪目标轨迹曲线。由于所使用的动态跟踪方法引入了目标轨迹曲线的相对曲率,极大地提高了跟踪的精确性。基于轮式 移动机器人 的头盔佩戴检测研究 一种适用于轮式 移动机器人 磁力充电桩 轮式 移动机器人 磁力充电桩，包括底座，所述底座的上表面连接有磁力充电头，所述磁力充电头的一侧设有控制器，所述控制器安装于所述底座的上表面；所述磁力充电头的外部设有连接于所述控制器一侧表面的终止框，以及...轮式 移动机器人 自适应主动容错控制研究2024年 轮式 移动机器人 的可靠性,提出了一种基于自适应神经网络的主动容错控制策略。在设计好移动机器人 的虚拟样机后,推导了其运动学模型,得到了系统输入输出的关系。设计了一种自适应主动容错控制策略来提高轮式 移动机器人 轨迹跟踪控制的鲁棒性与可靠性。在控制框架中,结合神经网络和扩展卡尔曼滤波技术来提高故障诊断器对系统执行器故障检测的准确性;设计了非线性动态逆控制器和自适应故障补偿器来提高系统状态量的响应速度与跟踪精度。接着,通过Lyapunov函数证明了所设计控制器的稳定性。仿真结果表明,与其他2种现有的控制器相比,自适应主动容错控制器能够有效地诊断并补偿系统执行器故障,而且能保证轮式 移动机器人 在平面内具有较高的跟踪精度。关键词：轮式移动机器人 容错控制 扩展卡尔曼滤波器 轮式 移动机器人 复合分层抗干扰轨迹跟踪控制2024年 轮式 移动机器人 ,提出了一种复合分层抗干扰跟踪控制策略。通过引入直流电机模型,分别设计了非线性干扰观测器(nonlinear disturbance observer,NDO)和扩张状态观测器(extended state observer,ESO)来估计摩擦、空气阻力以及负载变化引起的参数不确定等不同类型扰动。随后,基于观测器估计值设计反馈控制器来跟踪期望速度。在整体控制方案中,运动学控制器位于外环,为轮式 移动机器人 的内环控制器提供所需的期望速度指令。最后,仿真验证了所提方法的有效性。关键词：轮式移动机器人 非线性干扰观测器 扩张状态观测器 参数不确定 轮式 移动机器人 平面驱动转向稳定区域研究2024年 移动机器人 的平面运动稳定性,提出了一种以能量耗散理论为基础的驱动转向稳定区域求解方法。建立了移动机器人 平面运动五自由度动力学模型,通过移动机器人 能量耗散过程分析,求解移动机器人 的平面运动驱动转向稳定区域,将仿真结果代入到ADAMS模型中进行了动力学特性分析及正确性验证。结果表明:通过能量耗散理论所求的平面运动驱动转向稳定区域与仿真运动分析结果一致,可为移动机器人 的运动稳定性研究提供动力学判据。关键词：移动机器人 能量耗散
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