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一种巡检复合机器人路径跟踪算法构建方法: 本发明公开了一种巡检复合机器人路径跟踪算法构建方法包括，采集数据并进行预处理，通过预处理后的数据获取参考路径；采用滑动平均法进行参考路径平滑；进行平滑路径跟踪。本方法提供了一种参考路径平滑算法，避免参考路径获取过程中受定...; 张文浩骆敏舟

基于学习的欠驱动无人船路径跟踪算法研究及应用: 无人船以机动性能好、自主化程度高、适用于多种海况等优点,被广泛应用于反潜作战、海上拦截、水质检测等场景,是海洋开发和国防建设中不可或缺的一部分,同时无人船的自主控制问题也得到国内外学者日益广泛的关注及研究。路径跟踪是无人...; 刘云鹏; 关键词：路径跟踪控制循环神经网络

一种改进Stanley的车辆路径跟踪算法: 2024年; 针对车速增大导致跟踪偏差变大的问题,研究了一种基于改进Stanley控制器的路径跟踪算法。首先基于二自由度车辆运动学模型,以输入量为横向偏差和航向偏差的模糊控制器对Stanley控制的增益参数进行调整,从而提高路径跟踪精度。其次,通过MATLAB/Simulink与CarSim的联合仿真来验证改进Stanley控制器的跟踪效果。仿真结果表明:该算法能够根据车辆运行状态调整Stanley控制器的参数,有效地减小横向误差;直线路径跟踪的最大横向误差可以减小到0.11 m,双移线路径跟踪的最大横向误差可以减小到0.12 m。; 陶珑; 关键词：模糊算法

考虑滑移滑转的双电机履带底盘路径跟踪算法被引量：2: 2024年; 针对履带底盘田间作业时由于土壤松软、田面不平整导致履带滑移滑转、自动导航路径跟踪精度低的问题,该研究提出了考虑滑移滑转的履带底盘路径跟踪算法,基于履带底盘运动学模型推导出表征滑移滑转特性的转向半径修正系数,并设计了一种基于预瞄模型的模糊控制路径跟踪算法。该方法在纯模糊控制基础上通过预瞄模型确定预瞄点,进而得到横向偏差与航向偏差,同时在常规模糊控制器中引入转向半径修正系数,建立横向偏差、航向偏差、转向半径修正系数三输入模糊控制器。以双电机履带底盘为控制对象,采用高精度RTK-GNSS和MTi-30惯性传感器获取底盘实时位姿信息与角速度信息,进行组合导航。开展了三输入模糊控制器田间U型路径跟踪试验,结果表明,三输入模糊控制器的直线跟踪最大绝对偏差、平均绝对偏差和标准差分别为12.0、3.6和4.4 cm;三输入模糊控制的曲线跟踪最大绝对偏差、平均绝对偏差和标准差分别为21.3、8.6和8.4 cm;为进一步确定本研究算法在履带出现滑移滑转时对路径跟踪精度的提升效果,开展了常规模糊控制器与三输入模糊控制器曲线路径跟踪对比试验,结果表明:当作业速度为0.6 m/s时,常规模糊控制器的最大绝对偏差、平均绝对偏差和标准差分别为31.1、8.3和10.2 cm,三输入模糊控制器的最大绝对偏差、平均绝对偏差和标准差分别为22.4、7.4和9.1 cm,相较于常规模糊控制器,路径跟踪精度分别提高了27.95%、10.84%和10.78%,所设计的三输入模糊控制器可有效降低履带滑移滑转的影响,增强导航系统的控制性能,可为履带底盘在田间松软土壤环境下高精度导航作业提供参考。; 赵状状张国忠罗承铭刘婉茹唐楠锐康启新王伟康; 关键词：农业机械自动导航履带底盘模糊控制

商用车换道路径规划和路径跟踪算法设计及验证: 随着我国经济的快速发展,商用车保有量持续增加。由于商用车的远距离运输特性,人们对于商用车的驾驶舒适性和安全性要求越来越高。换道路径规划与跟踪作为自动驾驶技术的一部分,可以提高道路通行效率,减轻驾驶员的驾驶负担,对于降低交...; 杨音文; 关键词：换道路径规划

融合PP与Stanley的室内移动机器人路径跟踪算法研究: 梁婕

一种考虑动态障碍物的船舶制导与路径跟踪算法: 本发明涉及船舶制导与路径跟随技术领域，提供一种考虑动态障碍物的船舶制导与路径跟踪算法，包括：给出适当的场函数，根据相对位置和速度人为地产生目标对船舶的吸引力和障碍物对船舶的排斥，通过吸引力和排斥力的合成，使规划出的航路在...; 徐峰周辰东石冉冯城

无人驾驶汽车路径跟踪算法研究综述被引量：3: 2023年; 无人驾驶技术旨在提高驾驶安全性、准确性、舒适性,路径跟踪是无人驾驶汽车运动控制模块的基本组成部分,其控制算法直接影响着路径跟踪效果。在研究国内外路径跟踪控制算法应用成果的基础上,从低速和高速不同工况角度切入,分析不同工况下路径跟踪算法的原理、优缺点、应用及目前的研究进展,对未来的发展进行展望,旨在为今后的深入研究提供参考。; 陈耀庭郑燕萍; 关键词：无人驾驶汽车运动控制

履带式收割机全田块路径跟踪算法设计与试验被引量：1: 2023年; 针对中小型传统收割机无人化作业需求,该研究设计了一套后装式全田块自动驾驶系统。以沃得锐龙单边制动转向型履带式收割机为平台,搭建手自兼容自动驾驶系统,并进行系统特性辨识试验,明确其测控性能限制。针对测控性能限制设计一种PD-Fuzzy-BangBang组合路径跟踪算法,并进行样机集成与试验。水泥地面直线行驶试验表明,组合算法相较单一PD算法的上线距离缩短57.3%,稳态标准差缩小81.3%。全田块模拟试验证明,组合算法在理想条件下的路径跟踪最大偏差为6.00 cm,标准差为2.42 cm,样机具备全田块自动驾驶功能。实际水田收割作业试验证明,样机在车速0.7 m/s条件下,上线过程的路径跟踪最大偏差为12.00 cm,标准差为6.18 cm,全田块不漏割,割幅利用率大于80%,满足田间作业需求。; 章少岑魏新华邓屹臧崇全吉鑫汪岸哲; 关键词：模糊控制自动驾驶收割机

基于虚拟雷达和两级神经网络的割草机路径跟踪算法被引量：5: 2023年; 为提高果园内小型双电机驱动履带式割草机恶劣路面下路径跟踪精度,提出了一种基于虚拟雷达路径感知和两级深度神经网络的路径跟踪控制算法。首先搭建了两级串联的人工深度神经网络,一级深度神经网络通过虚拟雷达路径感知算法,计算得到履带式割草机与目标路径的相对位置关系。二级深度神经网络根据履带式割草机跟踪偏差、航向角、横向偏差影响因子、折算履带滑转率以及履带式割草机与目标路径的相对位置关系,计算得到两侧驱动电机的控制转速,实现路径跟踪控制。在灌溉翻浆的果园路面,开展了履带式割草机U形路径跟踪实车试验,当车速分别为0.4、0.8 m/s时,该算法路径跟踪的最大横向偏差分别为0.064、0.072 m,平均横向偏差分别为0.026、0.033 m。与传统的纯追踪控制算法相比,最大横向偏差分别减小31.18%、20.88%,平均横向偏差减小35.00%、29.79%。基于虚拟雷达和两级深度神经网络的路径跟踪控制算法可有效提升履带式割草机在恶劣路面下的路径跟踪精度。; 赵永春张庆张庆尤泳黄韶炯刘文

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