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- 余仕昕
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- 叶江倪进宇杨宗平王昭
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- 一种2R1T并联机构位置反解和工作空间分析
- 2023年
- 设计了一种带封闭支链的2R1T并联机构,机构主体组成包括定平台、动平台、两条RPS支链、一条由封闭支链2SPR和S组成的支链。通过改变三个P副的位移大小来控制动平台的位置及姿态。基于螺旋理论,对2T1R并联机构进行自由度分析,分析得到该机构有两个转动自由度和一个移动自由度。建立机构运动学的反解模型并进行反解求解。应用SolidWorks建立2R1T并联机构的模型并用Matlab建立运动学模型。应用数值搜索法基于位置反解在Matlab中求解得到并联机构的工作空间。
- 张金萍何学军郭朋浩李宪芝罗厚学
- 关键词：并联机构运动学
- 一种三自由度平台正、反解计算及工作空间分析被引量：1
- 2023年
- 研究了一种并联机构的三自由度平台位姿正解和反解算法。位置正解是通过驱动器长度计算动平台的位姿,位置反解是通过动平台的位姿反求驱动器长度。同时利用正解方法分析三自由度平台的运动规律和工作空间,该研究结果为三自由度平台的结构设计和运动控制提供有力的依据。
- 孙正茂
- 关键词：并联机构正解反解
- 基于印刷机轴孔装配的六自由度并联机构反解算法研究
- 2023年
- 印刷机套筒轴孔装配过程中由于套筒质量大、所需要的配合精度高、人工安装效率低且对工人身体会有一定的伤害。六自由度并联机构具有负载能力强和运动精度高等优点,因此使用六自由度并联机构作为装配过程的操作平台,六自由度并联机构的反解算法能让装配过程得到更好的控制,精度达到更高的要求。印刷机套筒装配机器人以六自由度并联机构为基础,以研华工控机为控制系统的平台,对六自由度并联机构进行反解算法的研究,为后续智能装配做好研究基础。
- 汪海飞曹少中赵伟杨青鑫
- 关键词：六自由度并联机构工控机运动控制卡反解
- 无RSM参数的反解RFM求解方法
- 2023年
- 为实现在无严格传感器模型(RSM)参数的条件下求解反解RFM,提出一种基于正解RFM的反解RFM求解方法。首先通过正解RFM生成虚拟控制格网,建立反解RFM求解流程;然后考虑误差法矩阵病态对求解结果的影响,采用岭参数谱修正迭代与LDLT分解,提升求解的效率和精度;最后以影像立体定位为例,验证了所求解的反解RFM在影像处理中的有效性。实验结果表明:所提方法是对RSM的另一种高精度拟合,在影像立体定位应用中,同正解RFM精度基本相当,且具有更高的立体定位效率,为反解RFM的后续应用提供了良好基础。
- 戴泽源张立华陈秋刘翔
- 关键词：有理函数模型
- 一种基于粗差反解的多星故障识别方法及系统
- 本发明公开了一种基于粗差反解的多星故障识别方法及系统，所述方法包括：根据观测矢量及定位模型方程求解定位结果及残差矢量；从可见星组合中枚举健康卫星组合；从可见卫星组合中排除健康卫星组合，并重新生成定位方程组的残差映射矩阵和...
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